Копье (лат. Espietus, spedus, lancea) - простейшее древковое колющее оружие, которое со времен античности в своей форме и тактическом применении не изменилось вплоть до XII века. Копье широко применялось как пешими войнами, так и всадниками. Оно состояло из металлического наконечника, который крепился к древку, изготовленному из твердых пород дерева. Копье могло быть двух типов: обычное (для колющих ударов) и метательное (популярный вид копья на Востоке). Копья, как и любое другое оружие, любили украшать. Также к нему прикрепляли цветные ленты, флажки, знамена. В средние века величина знамени и украшения на копье говорили о ранге и родовитости владельца. В XII веке, когда опыт крестовых походов обрел осязаемую форму, изменились форма древкового оружия и соответственно способ его применения. Вначале постепенно исчезли из войск Германии и Франции метательные копья, и только в Италии метательные копья просуществовали достаточно долгое время (в силу древних традиций). Главной и единственной ударной силой в бою становится кавалерия, поэтому все стремились максимально повысить эффективность копья всадника. Начался процесс удлинения и усиления древка, наконечники стали длинными и острыми. Все это привело к изменению способов владения копьем.
Еcли раньше всадник держал копье в одной руке, подняв его над головой, то теперь он был вынужден брать копье «наперевес», т.е. зажимать его под мышкой и наносить удар только массой своего тела. Примерно с 1360 года предпринимаются первые попытки предохранять от ран руку, державшую древко, с помощью плоского металлического диска. Так возник защитный диск (нем. Brechscheibe).
Усиление нижней части древка привело к утоньшению того места, где лежит рука, отсюда возникла форма, которую можно видеть у обычных кавалерийских боевых и турнирных копий. В течение XV века постоянно происходило увеличение веса кавалерийского копья. Поэтому древко копья, хотя и изменилось значительно в диаметре, обрело желобок (иногда значительной глубины). Для улучшения баланса в заднюю часть древка заливался свинец. Длина такого копья в среднем доходила до 3.5 м. Перед атакой копье приводилось в горизонтальное положение и ложилось на опорный крюк, закрепленный на нагруднике так, что рука оказывалась перед крюком. Этот способ имел недостаток: при ударе копье могло податься назад и зажать кисть руки всадника между ложбиной на рукояти и крюком на нагруднике, или между защитным диском и крюком, при этом копье нередко соскальзывало с крюка. Во избежание этого на рукоятке устанавливали муфту. Всадник брал копье и укладывал его на крюк таким образом, чтобы тот плотно вошел в муфту, это позволяло более жестко фиксировать копье во время удара.

В XII веке также значительные изменения произошли и с копьем для пехоты. Его сделали короче (оно лишь немногим превышало рост человека) и существенно усилили древко. Это копье использовали для ближнего боя. Такой вариант копья широко использовался до XVII века. Но также имело место использования пехотой копья с длинным древком. В XVI веке копья стали основным оружием пехоты. Тактика ландскнехтов требовала длинного, но при этом легкого оружия, предназначенного для того, чтобы наносить первый удар по противнику. Ландскнехтские копья достигали в длину 4.5-5 метров. У швейцарцев такие копья не превышали в длину 3 метров.

Длинное копье с небольшими изменениями осталось основным оружием пехотинца и получило название пика (нем. Pike). Она появляется в испанских войсках Карла V и распространяется через Нидерланды в остальные страны Европы, используется до XVII века (уступив место штыку). В пору всеобщего распространения пик вооруженных ими солдат в немецких полках называют пикинерами (нем. Pikenier). В артиллерии использовались специальные пальникикопья (нем. luntenspiebe) с дополнительными ответвлениями, на которые наматывался фитиль. Это наполовину оружие, наполовину приспособление для стрельбы.

В средневековье для охоты на медведя и кабана использовался особый тип копья. Это копье так и называлось - медвежье копье, кабанье или свиное копье, в зависимости от того, для поражения какого дикого животного оно предназначалось. Соответственно, исходя из целей безопасности, это копье делалось очень мощным, чтобы выдержать вес пораженного животного и не сломаться. Наконечник был широкий, листовидный, с очень острыми краями.

Более поздние экземпляры имели на втулке специальный рог, который привязывался крепким кожаным ремнем. Этот рог препятствовал более глубокому, чем до втулки, проникновению наконечника в тело.

Мощное, крепкое древко длиной до 2 метров на большей части своей длины обматывалось узким кожаным ремнем и обивалось гвоздями, чтобы предотвратить выскальзывание древка из руки. Начиная с XVI века, вошли в употребление кабаньи копья с устройствами для стрельбы. Медвежьи копья исчезли уже в XV веке, кабаньи сохранились еще до XVII века, а при некоторых европейских дворах - и до XVIII века. Стремление повысить универсальность оружия привело еще в XII веке к новым усовершенствованиям. Копье пытались преобразовать таким образом, чтобы оно могло служить не только для укола, но и для рубки и раздробления. Его также снабдили крюком, чтобы стаскивать противника с седла. Из этих комбинаций постепенно возникли глефы, алебарды и другие формы древкового оружия.